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Mehrrad-statisch-stabile mobile Roboter, die hoch genug sind, um sinnvoll mit Menschen zu interagieren, müssen einen niedrigen Schwerpunkt, breite Stützflächen und niedrige Beschleunigungen haben, um ein Umkippen zu vermeiden. Diese Bedingungen stellen eine Reihe von Leistungsbeschränkungen dar. Daher entwickeln wir ein Invers dieses Typs von mobilen Robotern, das die Höhe, Breite und das Gewicht einer Person hat, einen hohen Schwerpunkt besitzt und dynamisch auf einem einzelnen sphärischen Rad balanciert. Im Gegensatz zu balancierenden Zweiradplattformen, die sich drehen müssen, bevor sie in eine Richtung fahren, kann der Einradroboter direkt in jede Richtung fahren. Wir präsentieren das Gesamtdesign, den Aktuatormechanismus basierend auf einem inversen Mausballantrieb, das Kontrollsystem und erste Ergebnisse einschließlich dynamischer Balance, Stationkeeping und Punkt-zu-Punkt-Bewegung.
Lauwers et al. (Mon,) haben diese Frage untersucht.