आपकी अंगुली पर मोबाइल रोबोट: पर्यवेक्षण नियंत्रण के लिए बेझियर वक्र ऑन-लाइन ट्राजेक्टरी निर्माण

एक नई इंटरफेसिंग विधि प्रस्तुत की गई है जिससे मोबाइल रोबोट(ों) को एक पर्यवेक्षित तरीके से नियंत्रित किया जा सके। मोबाइल रोबोट अक्सर एक ऑपरेटर को वैश्विक स्थिति की जानकारी प्रदान करते हैं। यह शोध एक विधि का वर्णन करता है जिसके द्वारा ऑपरेटर अपनी अंगुली या स्टायलस के माध्यम से टचपैड या टच स्क्रीन इंटरफेस का उपयोग करके मोबाइल रोबोट(ों) को नियंत्रित करता है। रोबोट की संचालन साइट और इनपुट डिवाइस के बीच एक मानचित्रण का उपयोग करते हुए, एक मानव उपयोगकर्ता मोबाइल रोबोट के लिए मार्ग जानकारी प्रदान कर सकता है। ऑपरेटर के इनपुट से रोबोट की ट्राजेक्टरी बनाने के लिए दो एल्गोरिदम विकसित किए गए हैं। जब ऑपरेटर अपनी अंगुली/स्टायलस को हिलाता है तो कई पथ बिंदुओं की जानकारी उत्पन्न होती है। निरर्थक बिंदु जानकारी को हटाने के लिए, एक सरल लेकिन शक्तिशाली महत्वपूर्ण बिंदुओं को निकालने वाला एल्गोरिदम विकसित किया गया है। परिणामी महत्वपूर्ण बिंदुओं का उपयोग वेपॉइंट्स के रूप में किया जाता है। इन महत्वपूर्ण बिंदुओं के लिए एक स्मूद ट्राजेक्टरी बनाने हेतु एक ऑन-लाइन पिसवाइज क्यूबिक बेझियर वक्र (PCBC) ट्राजेक्टरी निर्माण एल्गोरिदम प्रस्तुत किया गया है। चूंकि यह विधि दूरी पर आधारित है और समय पर नहीं, मोबाइल रोबोट की गति को इसके अनुमेय गतिशील रेंज के भीतर आसानी से नियंत्रित किया जा सकता है। PCBC ट्राजेक्टरी को भी त्वरित रूप से संशोधित किया जा सकता है। इन नए विकसित विधियों के सत्यापन के लिए सिमुलेशन परिणाम प्रस्तुत किए गए हैं.