堅牢な操作のための適合性のあるアンダーアクチュエーテッドハンド

本論文では、5つのアクチュエーターによって駆動されるアンダーアクチュエーテッドハンドであるiRobot-Harvard-Yale（iHY）ハンドを紹介します。このハンドは、広範囲な把持および手内再配置タスクを実行可能です。このハンドは、モバイルロボットでの使用に適した耐久性があり、安価で、適度に器用なハンドの必要性に応えるために設計されました。本論文の主な焦点は、手を最適化する周囲にターゲットタスクのセットを選択することによって開発されたiHYハンドの新しい簡素化デザインにあります。特に、アンダーアクチュエーテッドフィンガーの開発に重点が置かれており、指の柔軟なメカニクスのみを使用して、強いパワーグラスと低剛性の指先把持の両方を実現します。実験結果は、広範囲なターゲットオブジェクトの成功した把持、指先把持の安定性、および高インピーダンスアクチュエーターとアンダーアクチュエーテッドフィンガーを使用して把持された物体に加えられる力の調整能力を示しています。