非歩行型ヒューマノイドの移動計画

本論文では、非常に不均一で傾斜のある地形を移動するヒューマノイドロボットのための非歩行型モーションプランナーを紹介します。このプランナーは、バランスを保つために手や膝（足に加えて）の使用が必要な場合、ロボットの体の任意の事前指定された部分との接触を許可します。各ステップを計算するために確率的なサンプルベースのアプローチを使用しています。このアプローチの一つの課題は、ほとんどのランダムにサンプリングされた構成がすべての動作制約（閉鎖系、平衡、衝突）を満たさないことです。この問題に対処するために、実行可能な構成をより迅速にサンプリングする反復的制約強制の方法が提示されています。ヒューマノイドロボットHRP-2のために計画されたサンプルモーションがシミュレーションで示されています。