Key points are not available for this paper at this time.
تقدم هذه الورقة مخطط حركة غير معتمد على المشي للبشر الآليين الذين يتنقلون في تضاريس غير مستوية ومنحدرة للغاية. يسمح المخطط بالاحتكاك مع أي جزء مسبق التعيين من جسم الروبوت، نظرًا لأن استخدام اليدين أو الركبتين (بالإضافة إلى القدمين) قد يكون مطلوبًا للحفاظ على التوازن. يستخدم نهجًا احتماليًا يعتمد على العينات لحساب كل خطوة. أحد التحديات في هذا النهج هو أن معظم التكوينات التي يتم عشوائيًا أخذ عينات منها لا تلبي جميع قيود الحركة (السلسلة المغلقة، التوازن، التصادم). لمواجهة هذه المشكلة، تُعرض طريقة قسائم القيود التكرارية التي تأخذ عينات من التكوينات الممكنة بسرعة أكبر. تم عرض حركات تم تخطيطها للروبوت البشري HRP-2 في المحاكاة.
درس هاوزر وآخرون (الأربعاء) هذا السؤال.
Synapse has enriched 5 closely related papers on similar clinical questions. Consider them for comparative context: