内因的可変コンプライアンスを持つ関節設計について：DLR QA-Jointの導出

本論文では、内因的なコンプライアンスタイプの関節機構の分類を紹介します。さらに、堅牢で高性能な作動要件を満たすために、このようなデバイスを実現するための設計考慮事項を概説します。この説明に基づき、新しい設計コンセプトであるDLR QA-Jointを提示します。その性能は、弾性エネルギーを利用した速度の増加、関節保護機能、制御性能をカバーするさまざまな実験によって調査されます。