信頼性のあるインタラクティブなユーザーインターフェイスロボットのためのアニメーションエンジン

iCatは、家庭環境において「家族の仲間」という役割を果たすインタラクティブで信頼性のあるユーザーインターフェイスロボットです。このロボットを構築するために、複数のインタラクティブなロボット行動を信頼性のあるロボットアニメーションと組み合わせることを可能にするアニメーションエンジンを開発しました。このために、3つの特別なソフトウェアコンポーネントを構築しました：1) 複数のロボット行動とアニメーションの実行を制御するアニメーションチャネル；2) 個々のデバイスイベントを組み合わせるためのマージロジック；3) スムーズなブレンドのためのトランジションフィルターです。iCatがユーザーの頭を追跡しながら話し、リップシンクを行い、目を瞬きし、顔の表情を示すアプリケーションを説明することによって、アニメーションエンジンの利用法を示します。