滑らかな表面を持つヒト型ロボットのための高伸縮性触覚分布センサー

伸縮性触覚分布センサーは、柔らかく滑らかな表面を持つ次世代ヒト型ロボットにおいて自然で豊かな触覚相互作用を実現するために非常に重要です。私たちは、センサーの大部分の感知エリアに配線がなく、逆問題手法 - EIT に基づいたセンサーを開発しました。まず、センサーが皮膚の変形を伴う新しい豊かな触覚相互作用、例えばつまむことやこすりつけることを検出できる能力を示します。さらに、私たちの新たに開発された導電性ニット生地を使用して、センサーが圧力分布を感知するのに非常に便利であること、顔のような複雑な3D表面を覆うのにも使えることを示します。また、伸縮性の高いセンサーが可動関節に成功裏に実装され、関節の動きに対するセンサー値の再現性や、さまざまな関節角度での外部触覚刺激の検出能力も示されます。