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다리 로봇은 변형 가능 지형이 있는 복잡한 환경에서 광범위한 탐사 작업에 적합합니다. 로봇 발-지형 상호작용을 이해하는 것은 다리 로봇의 안전한 이동과 걷기 효율성을 위해 중요합니다. 이 논문에서는 로봇 발/진흙 상호작용을 위한 축소 차수 저항력 모델을 제시합니다. 우리는 진흙에서의 수직 로봇 이동에 초점을 맞추고 발/진흙 상호작용 힘을 모델링하기 위해 점성-탄성-소성 유사체를 제안합니다. 진흙의 점성-탄성, 응집력 흡인 제거 및 변형과 같은 동적 행동이 제안된 모델과 함께 명시적으로 논의됩니다. 건조/습식 과립 물질과 비교하는 것 외에도 진흙 침투 실험이 힘 모델을 검증하기 위해 수행됩니다. 모델 파라미터가 수분 함량 및 발 속도에 의존하는 것도 연구되어 다양한 조건에서 심층 모델 특성을 밝혀냅니다. 제안된 힘 모델은 진흙 지형에서 다리 로봇의 이동 및 제어를 위한 유용한 도구를 제공할 가능성이 있습니다.
Chen et al. (Mon,)은 이 질문을 연구했습니다.