Key points are not available for this paper at this time.
Beinroboter sind gut geeignet für umfassende Erkundungsaufgaben in komplexen Umgebungen mit nachgiebigem Terrain. Das Verständnis der Interaktionen zwischen Roboterfüßen und Terrain ist entscheidend für eine sichere Fortbewegung und Geh-Effizienz bei Beinrobotern. Dieses Papier präsentiert ein reduziertes Widerstandsmodell für Interaktionen zwischen Roboterschuh/Schlamm. Wir konzentrieren uns auf die vertikale Roboterbewegung auf Schlamm und schlagen einen visko-elasto-plastischen Analogon vor, um die Kräfte der Fuß/Schlamm-Interaktion zu modellieren. Dynamische Verhaltensweisen wie die Viskoelastizität des Schlamms, das Zurückziehen kohäsiver Saugkräfte und das Nachgeben werden im vorgeschlagenen Modell ausdrücklich diskutiert. Neben dem Vergleich mit trockenen/nassen Granulaten werden Schlamm- Eindringexperimente durchgeführt, um das Kraftmodell zu validieren. Die Abhängigkeit der Modellparameter vom Wassergehalt und der Fußgeschwindigkeit wird ebenfalls untersucht, um tiefere Modell-Eigenschaften unter verschiedenen Bedingungen offenzulegen. Das vorgeschlagene Kraftmodell bietet potenziell ein unterstützendes Werkzeug für die Fortbewegung und Kontrolle von Beinrobotern auf schlammigem Terrain.
Chen et al. (Mon,) haben diese Frage untersucht.