사전 설계된 동작의 동적으로 안정적인 혼합에 의한 휴머노이드의 반응적 스탭 동작 생성

휴머노이드 로봇이 임의의 위치로 안정적으로 반응하는 스탭 동작을 수행할 수 있도록 하는 방법을 소개하고 설명합니다. 동적 안정성을 고려하여, 우리는 두 단계로 이러한 스탭 동작을 실현하였습니다. 첫 번째 단계는 동력학 시뮬레이션 환경에서 유전 알고리즘을 사용하여 커널 동작을 구성하는 것입니다. 두 번째 단계는 동적 안정성을 유지하면서 커널 동작의 실시간 혼합을 만드는 것입니다. 혼합된 동작은 로봇이 감각 정보를 기반으로 결정된 원하는 위치로 스탭할 수 있게 합니다. 이 방법의 유효성은 이족 보행 휴머노이드 로봇이 시각 정보를 바탕으로 스탭 동작을 수행하여 목표 물체에 접근하는 실험을 통해 검증되었습니다.