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우리는 매우 대규모 탐색에 적합한 외관 전용 SLAM의 새로운 수식을 설명합니다. 시스템은 외관 공간에서 탐색하며, 새로운 관측치를 새로운 위치나 이전에 방문한 위치에 할당합니다. 메트릭 위치에 대한 참조 없이 수행됩니다. 1,000 km 궤적에서 안정적인 온라인 외관 매핑과 루프 폐쇄 감지를 수행하는 시스템이 시연되며, 평균 필터 업데이트 시간은 14 ms입니다. 이 1,000 km 실험은 이전에 보고된 결과보다 1순위 이상 대규모입니다. 시스템의 확장성은 역 색인 사용을 위한 FAB-MAP 모델의 희소 근사를 정의함으로써 달성됩니다. 문제에 대한 우리의 공식화는 완전히 확률적이며 인식 혼선에 대한 강인성을 자연스럽게 통합합니다. 거의 1TB의 전방향 및 스테레오 이미지를 포함하는 1,000 km 데이터 세트가 사용 가능하며, 이는 향후 시스템에 대한 기준점 역할을 할 것으로 기대합니다.
Cummins et al. (Sun,)은 이 질문을 연구했습니다.
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