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In diesem Papier präsentieren wir eine hoch skalierbare visionsbasierte Lokalisierungs- und Abbildungsmethode unter Verwendung von Bildsammlungen. Eine topologische Weltbeschreibung wird während der Roboterexploration online erstellt, indem Bilder zu einer Datenbank hinzugefügt und ein Verknüpfungsgraph aufrechterhalten wird. Ein effizientes Bildabgleichverfahren ermöglicht die kartografische Erstellung in Echtzeit und globale Lokalisierung. Die kompakte Bilddarstellung erlaubt es uns, Bildsammlungen mit Millionen von Bildern zu erstellen, was die Kartierung sehr großer Umgebungen ermöglicht. Eine Methode zur Pfadplanung unter Verwendung von Graphensuche wird vorgeschlagen, und lokale geometrische Informationen werden verwendet, um in der topologischen Karte zu navigieren. Experimente zeigen die gute Leistung des Bildabgleichs für die globale Lokalisierung und demonstrieren die Pfadplanung und Navigation.
Fraundorfer et al. (Mon,) haben diese Frage untersucht.