환경의 분할을 이용한 협동 다중 로봇 탐사

이 논문은 모바일 로봇 팀을 이용한 미지의 환경 탐사 문제를 다룹니다. 협동 다중 로봇 탐사의 핵심 문제는 전체 미션 시간을 최소화하기 위해 개별 로봇에 목표 위치를 할당하는 방법입니다. 이 논문에서는 환경의 구조를 고려하여 로봇을 환경에 분포시키는 새로운 접근 방식을 제안합니다. 이를 위해 공간을 개별 방에 해당하는 세그먼트로 나눕니다. 미지의 영역과 탐사된 영역 사이의 경계만을 목표 위치로 고려하는 대신, 우리는 로봇을 개별 세그먼트로 보내 해당 영역을 탐사하도록 임무를 부여합니다. 우리의 접근 방식은 시뮬레이션과 실제 실험 모두에서 구현되고 테스트되었습니다. 실험 결과, 우리의 세분화 방법을 고려할 때 전체 탐사 시간을 상당히 줄일 수 있음을 보여줍니다.