코깅력 보상을 적용한 이중 구동 갠트리 스테이지의 마스터-슬레이브 동기 제어

이중 구동 갠트리 스테이지는 고유한 구조적 이점으로 인해 다양한 산업 제조 분야에 널리 적용되어 왔으며, 플랫폼의 동기 제어 정밀도는 전체 모션 시스템의 성능에 매우 중요합니다. 따라서 구조가 단순할 뿐만 아니라 공학적으로 구현하기 쉬운 개선된 마스터-슬레이브 구조 기반의 적응형 강인 동기 제어 기법을 제안합니다. 본 논문에서 수립된 오차 동역학 모델은 기존 마스터-슬레이브 제어의 응답 지연을 보완하고 폐루프 시스템의 안정성을 향상시킵니다. 온라인 파라미터 적응 알고리즘은 시스템의 파라미터 불확실성을 처리하고, 강인 제어는 모델링되지 않은 동역학 및 외란을 처리합니다. 또한 갠트리 2축 시스템에 비선형 코깅력 보상을 적용하여 추종 및 동기화의 제어 정밀도를 더욱 향상시켰습니다. 최종적으로 우수한 추종 및 동기화 성능을 갖춘 이중 구동 갠트리 스테이지 시스템을 확보하였습니다. 제안된 제어 전략의 유효성과 우수성은 여러 그룹의 실험 비교를 통해 검증되었습니다.