Control Sincrónico Maestro-Esclavo de un Escenario de Puente de Doble Accionamiento con Compensación de Fuerza de Enganche

El escenario de puente de doble accionamiento se ha aplicado ampliamente en varios campos de fabricación industrial gracias a sus ventajas estructurales únicas, y la precisión de control sincrónico de la plataforma es crucial para el rendimiento de todo el sistema de movimiento. Por lo tanto, se propone un esquema de control sincrónico robusto y adaptable basado en una estructura maestro-esclavo mejorada, que no solo es simple en estructura, sino también fácil de implementar en ingeniería. El modelo de dinámica de error establecido en este artículo compensa el retraso en la respuesta del control maestro-esclavo tradicional y mejora la estabilidad del sistema de bucle cerrado. Los algoritmos adaptativos de parámetros en línea manejan las incertidumbres de parámetros en el sistema, mientras que el control robusto se ocupa de la dinámica no modelada y las perturbaciones externas. Además, se aplica la compensación de fuerza de enganche no lineal al sistema biaxial del puente para mejorar aún más la precisión de control de seguimiento y sincronización. Finalmente, se obtiene un sistema de escenario de puente de doble accionamiento con buen rendimiento de seguimiento y sincronización. La efectividad y superioridad de la estrategia de control propuesta se verifican mediante la comparación de varios grupos de experimentos.