입력/출력 선형화 및 ILC를 사용한 상지의 FES 기반 재활

효과적인 뇌졸중 재활을 제공하기 위해 전기 자극을 사용하여 3D 공간에서 상완 추적을 위한 제어 계획이 개발되었습니다. 임상적 필요에 따라 팔과 어깨의 두 개의 근육에 자극이 적용되는 경우가 고려되며, 팔은 외골격 메커니즘에 의해 중력에 지지됩니다. 제한 없는 상완을 표현하기 위해 5자유도 상지 모델이 먼저 개발되었으며, 작동된 관절 각도를 디커플링하기 위해 입력/출력 선형화 제어기가 적용되고, 상태 피드백 최적 추적 제어기와 결합됩니다. 그런 다음 반복적인 작업 시도에서 정확한 추적을 강제하기 위해 선형 반복 학습 제어기가 설계되며, 비작동 관절 각도에 대한 안정성 조건이 제공됩니다. 실험 결과는 실제 성능을 확인합니다.