Reabilitação da parte superior do membro baseada em FES usando linearização de entrada/saída e ILC

Para proporcionar uma reabilitação eficaz após acidente vascular cerebral, um esquema de controle é desenvolvido para rastreamento do braço superior em espaço 3D usando estimulação elétrica. De acordo com a necessidade clínica, considera-se o caso em que a estimulação é aplicada a dois músculos no braço e ombro, com o braço suportado contra a gravidade por um mecanismo exoesquelético. Um modelo de membro superior com cinco graus de liberdade é inicialmente desenvolvido para representar o braço superior não restrito, e um controlador de linearização de entrada/saída é aplicado para desacoplar os ângulos das juntas atuadas, combinado com um controlador de rastreamento ótimo com feedback de estado. Controladores de aprendizado iterativo linear são então projetados para garantir um rastreamento preciso em tentativas repetidas da tarefa, e as condições de estabilidade para os ângulos das juntas não atuadas são apresentadas. Resultados experimentais confirmam o desempenho prático.