리프시츠 비선형 불확실성과 교란을 가진 입력 지연 시스템을 위한 예측 기반 적응 강인 제어

초록 이 논문은 알려지지 않은 식물 매개변수, 리프시츠 비선형 불확실성 및 교란을 가진 입력 지연 시스템을 위한 예측 기반 적응 강인 추적 컨트롤러를 제안합니다. 입력 지연의 영향을 보상하기 위한 예측 기반 구조를 갖춘 기본 강인 컨트롤러는 알려지지 않은 매개변수, 불확실성 및 교란의 경계에 대한 사전 정보와 함께 피드포워드 보상 및 예측 피드백으로 구성됩니다. 동시에, 매개변수적 불확실성을 줄이기 위해 투사형 적응 법칙이 설계됩니다. 리아푸노프 함수가 구성되어 닫힌 루프 시스템의 준 글로벌 안정성을 증명하며, 이는 추적 오류가 제어 매개변수가 특정 조건을 충족하는 한, 지수적으로 특정 범위로 수렴하는 알려진 함수에 의해 상한이 제한됨을 나타냅니다. 특히, 상수 교란을 포함한 매개변수적 불확실성만 있는 경우 추적 오차가 점근적으로 제로로 수렴하는 것이 보장됩니다. 2차식 식물과의 시뮬레이션은 제안된 컨트롤러의 효과성을 입증합니다.