센서 결함 및 입력 포화가 있는 비엄격 피드백 비선형 시스템을 위한 고정 시간 적응 제어

이 논문은 입력 포화 및 센서 결함이 있는 비엄격 피드백 비선형 시스템을 위한 고정 시간 적응 제어의 도전 과제를 다룬다. 비부드러운 포화 비선형성에서 발생하는 어려움은 포화 신호를 추정하기 위해 부드러운 비선형 함수를 사용하는 것으로 극복된다. 알려지지 않은 함수가 있는 시스템의 경우, 방사형 기저 함수 신경망(RBFNN)을 사용하여 이러한 알려지지 않은 비선형성을 근사한다. 백스텝 기술을 사용하여, 리아푸노프 함수 방법에 기반한 적응 고정 시간 제어(FxTC) 전략이 개발된다. 이 접근법은 폐쇄 루프 시스템 내의 모든 신호가 제한되도록 보장하며, 시스템 출력이 고정 시간 내에 제한된 콤팩트 집합으로 원하는 신호를 추적하도록 한다. 또한, 추적 오차의 수렴 시간은 시스템의 초기 상태에 독립적이다. 제안된 접근법은 진자 시스템과 단일 링크 조작기 시스템을 예로 들어 검증된다. 추가로, 제안된 방법의 우수성을 입증하기 위해 시뮬레이션 섹션에서 비교 결과가 제시된다.