サイバー攻撃および障害に対する範囲ベースのマルチロボットインテグリティモニタリング：アンカー不要のアプローチ

マルチロボットシステム（MRS）の協調は、ロボット間の効率的なセンシングと信頼できる通信に依存しています。しかし、これらのロボットのセンサーおよび通信チャネルはしばしばサイバー攻撃や障害に対して脆弱であり、それによって個々の動作やMRS全体の目的が妨げられる可能性があります。本研究では、ロボット間の距離測定を利用して、(i) MRSに影響を与えるサイバー攻撃や障害の存在を検出し、(ii) 影響を受けるロボットを特定し、(iii) これらのロボットの局所化誤差を再構成するマルチロボットインテグリティモニタリングフレームワークを提案します。提案された反復アルゴリズムは、逐次凸最適化と交互方向法を活用して、リアルタイムかつ分散実装を可能にします。我々のアプローチは数値シミュレーションを使用して検証され、特定のエージェントがGNSSスプーフィング攻撃により望ましい位置から逸脱するMRS上のPX4-SiTLを用いて実証されました。さらに、実際のCrazyflie UAVと仮想PX4-SiTL UAVで構成される異種MRSを形成することによるハイブリッドリアリティ実験を通じて、アルゴリズムのスケーラビリティと相互運用性を示します。