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A robótica macia é um campo atraente e em rápida ascensão, no qual a atuação é combinada com a resposta elástica da estrutura do robô para alcançar padrões de deformação complexos. Um desafio crucial é a necessidade de múltiplas entradas de controle, o que adiciona complicações significativas ao sistema. Propomos um conceito inovador de controle de entrada única de um atuador composto por elementos bi-estáveis interconectados. A resposta dinâmica do atuador e as diferenças pré-desenhadas entre os elementos são exploradas para facilitar qualquer transição multiestado desejada, utilizando uma única entrada dinâmica. Mostramos a formulação e análise da dinâmica do sistema de controle e o pré-design de seus múltiplos estados de equilíbrio, bem como sua estabilidade. Em seguida, fabricamos e demonstramos experimentalmente o controle de entrada única de atuadores de dois e quatro elementos, onde este último pode alcançar transições entre até 48 estados desejados. Nosso trabalho abre caminho para atuadores robóticos macios de próxima geração com mínima atuação e máxima destreza.
Yamit et al. (Mon,) estudaram essa questão.