Los robots continuos con bases flotantes demuestran capacidades operativas excepcionales en espacios confinados, como los que se encuentran en cirugías médicas y mantenimiento de equipos. Sin embargo, desarrollar soluciones de bajo costo para sus problemas de movimiento y planificación sigue siendo un desafío significativo en este campo. Este artículo investiga la aplicación de métodos de estrategia iterativa geométrica a robots continuos y propone un algoritmo basado en una estrategia iterativa geométrica de dos capas mejorada para la planificación del movimiento. Primero, estudiamos a fondo la cinemática y el espacio de trabajo efectivo de un robot continuo impulsado por tendones de múltiples segmentos con una base flotante. Luego, se proponen algoritmos iterativos generalizados para resolver robots continuos de segmentos arbitrarios basados en una serie de problemas como la dependencia de la forma inicial del brazo que exhiben métodos similares al aplicarse a robots continuos. Además, el escenario de tarea se extiende a una tarea de seguir al líder considerando factores ambientales, y se proponen algoritmos extendidos. Los resultados de comparación de simulaciones con métodos similares demuestran la efectividad del método propuesto en eliminar la dependencia de la forma inicial del brazo y mejorar la eficiencia y precisión de la solución. Los resultados experimentales demuestran además que el método basado en la iteración geométrica de dos capas mejorada se puede utilizar para la tarea de planificación de movimiento de un robot continuo con una base flotante, con una desviación promedio de aproximadamente 4 mm en la posición final, una desviación de orientación de no más de 1 grado, y la reducción del número promedio de iteraciones y el costo de tiempo es de 127.4 iteraciones y 72.6 ms en comparación con métodos similares, respectivamente.
Ma et al. (Mar,) estudiaron esta cuestión.