페가수스 시뮬레이터: 다수 공중차량 시뮬레이션을 위한 아이작 심 프레임워크

공중 차량을 위한 새로운 제어 및 동작 계획 알고리즘을 개발하고 테스트하는 것은 도전적인 작업일 수 있으며, 로보틱스 커뮤니티는 다양한 조건과 환경에서 새로운 알고리즘의 성능을 평가하기 위해 그 어느 때보다 3D 시뮬레이션 기술에 의존하고 있습니다. 이 작업에서는 NVIDIA ® 아이작 심 확장으로 구현된 모듈형 프레임워크인 페가수스 시뮬레이터를 소개합니다. 이는 사실적인 환경에서 다수의 다중 회전 날개 차량의 실시간 시뮬레이션을 가능하게 하며, 광범위하게 채택된 PX4-오토파일럿 및 ROS2와의 즉시 통합을 모듈형 구현 및 직관적인 그래픽 사용자 인터페이스를 통해 제공합니다. 본 시뮬레이터의 기능을 증명하기 위해 비선형 제어기가 구현되었으며, 공격적인 비행 기동을 수행하는 두 드론의 시뮬레이션 결과가 제시됩니다. 이 프레임워크에 대한 코드 및 문서도 보조 자료로 제공됩니다.