作業空間の接続性に基づくロボット位置決め

要約 障害物の存在下で作業空間の特性を考慮した移動マニピュレータの最適基部位置を生成する方法を提示します。以前に開発された特異点面を生成する方法を使用して、まずマニピュレータの作業空間はタスク能力に基づいて特徴づけられます。このような特徴づけプロセスは、関節角空間における障害物およびサブ作業空間の2n木表現に対する集合演算を通じて実現されます。与えられたタスク仕様に対して、移動ロボットの最適基部位置は、構成自由空間およびその接続性特性を考慮した多次元最適探索法によって決定されます。この方法は、あらゆる種類の運動構造を持つロボットや、さまざまな次元のタスク空間に適用可能です。3自由度マニピュレータの例でこの方法が示されています。