추가-내부 불확실성과 외란을 가진 로봇 매니퓰레이터의 강력한 적응형 비선형 어드미턴스 제어

초록 이 논문은 알려지지 않은 상한 불확실성을 가진 로봇 매니퓰레이터의 강력한 궤적 추적을 위한 유한 시간 내의 빠른 수렴을 달성하는 데 중점을 둡니다. 초기 단계에서 과도한 제어 토크와 제어 반전을 해결하기 위해, 새로운 강력한 적응형 빠른 단말 슬라이딩 모드 제어(RAF-TSMC) 방법이 개발되었습니다. 제안된 방법은 더 빠른 과도 응답, 더 높은 정상 상태 추적 정확도를 제공하며, 특이점을 제거하고 채터링 효과를 완화할 수 있습니다. 인간-로봇 상호작용에서 물리적 협업을 개선하기 위해, RAF-TSMC와 함께 하는 새로운 비선형 어드미턴스 제어 방법이 제안되었으며, 이는 RAF-TSMC와 함께 하는 비선형 어드미턴스 제어의 적응형 유연성 특점에서 이점을 누립니다. 이는 불확실한 환경에서 인간-로봇 상호작용의 유연성과 적응성을 개선합니다. 마지막으로, 제안된 제어기는 불확실성과 외부 힘에 노출된 2링크 로봇 매니퓰레이터를 사용하여 검증됩니다. 결과는 제안된 RAF-TSMC 제어기가 추적 오류와 수렴 시간을 효과적으로 최소화할 수 있으며, RAF-TSMC와 함께 하는 비선형 어드미턴스 제어가 로봇 시스템의 유연성 및 적응성을 향상시킬 수 있음을 보여줍니다.