トラックの操舵制御において，車両運動モデルを用いたモデルベース制御は，高い制御性能を実現する有効な手法である．しかし，車両の運動特性は走行速度に応じて変化するため，速度変化に対して線形時不変制御則では十分な性能を発揮できない可能性がある．したがって，広い速度域にわたって一貫して高い制御性能を確保するには，速度依存性を考慮した制御器設計手法が求められる．本研究では，トラックを対象に，最適制御理論に基づくゲインスケジューリングによるPath Following制御を構築し，その制御性能をシミュレーションにより評価する．
冨澤 et al. (2025) studied this question.