요약 액정 엘라스토머(LCE)는 복잡한 3D 변형을 생성할 수 있는 소프트 로봇 구동에 유망한 활성 재료입니다. 기존의 LCE를 이용한 복잡한 형태의 구동 방식은 주로 단일 사전 프로그램된 3D 형태를 생성하는 전역 자극 또는 다중 복잡 형태를 달성하기 위한 빛 제어 또는 다중 회로 방식을 이용한 국부 자극에 집중되어 왔습니다. 그러나 이들 방식은 다음과 같은 중요한 한계가 있습니다. 단일 형태 구동은 작동 능력을 제한하며, 빛에 의해 구동되는 시스템은 차폐 문제와 부피가 크고 유연하지 않은 구성요소의 필요성으로 컴팩트함, 유연성 및 이동성을 저해합니다. 내장 회로 설계는 제작 복잡도를 증가시키는 동시에 내장된 회로 수에 구속되어 달성 가능한 변형을 제한합니다. 본 연구에서는 동적 전류 경로 설정이라 명명된 전기 제어 구동 방식을 제시합니다. 이는 연속적이고 균일한 전도성 LCE 표면을 이용하여 소수의 입력 전극만으로 다수의 복잡한 3D 변형을 생성합니다. 이 시스템은 완전히 유연하고, 컴팩트하며, 확장 가능하고, 일반화 가능하며, 현장 프로그래밍이 가능합니다. 본 구동기의 능력은 다중 보행 및 다중 방향 이동을 통해 입증되었으며, 소프트 로보틱스와 웨어러블 응용에서 다중 복잡 변형의 잠재력을 강조합니다.
Lei 등(Mon,)이 이 문제를 연구하였다.