Como el centro neurálgico que conecta el miembro superior y el torso, el hombro tiene una cinemática espacial compleja impulsada por la coordinación de múltiples articulaciones. Para realizar una modelación estructurada y una evaluación cuantitativa del movimiento natural del hombro, este estudio propone un enfoque de modelación cinemática basado en un mecanismo de enlace híbrido espacial de cadena abierta, validado por el sistema de captura de movimiento Vicon. Se construye un modelo de enlace espacial de 7 grados de libertad que incorpora las articulaciones SC, AC, GH y ST, con grados de libertad y relaciones de acoplamiento definidas. Se establecen modelos de equilibrio estático en tres planos para evaluar la distribución del torque articular. Los datos de trayectoria 3D basados en Vicon de marcadores anatómicos se analizan para verificar la consistencia del movimiento, confirmando la plausibilidad biomecánica y la precisión de reconstrucción del modelo, lo que sienta una base teórica para los robots de rehabilitación del hombro y exoesqueletos inteligentes.
Hou et al. (Mié,) estudiaron esta cuestión.