Die Pinocchio C++ Bibliothek: Eine schnelle und flexible Implementierung von Algorithmen der starren Körperdynamik und ihren analytischen Ableitungen

Wir stellen Pinocchio vor, ein Open-Source-Software-Framework, das Algorithmen der starren Körperdynamik und deren analytische Ableitungen implementiert. Pinocchio umfasst nicht nur die Standardalgorithmen, die in der Robotik verwendet werden (z. B. Vorwärts- und Rückwärtsdynamik), sondern bietet auch zusätzliche Funktionen, die für die Steuerung, die Planung und die Simulation von Robotern unerlässlich sind. In diesem Papier beschreiben wir diese Funktionen und erläutern die Programmiermuster und das Design, die Pinocchio effizient machen. Wir bewerten die Leistungen im Vergleich zu RBDL, einem anderen Framework, das in der Robotik-Community weit verbreitet ist. Außerdem zeigen wir, wie die in Pinocchio integrierte Quellcode-Generierung andere moderne Ansätze übertrifft.