定時形成制御による指定性能を持つ車輪型モバイルロボットのための形成制御

この簡潔な研究では、指定された性能を持つ車輪型モバイルロボット（WMR）のリーダー–フォロワー形成追従問題に対する定時制御アプローチが考察されています。まず、WMRの非線形かつアクチュエータが不足したモデルを不確実性および外部の干渉を伴う線形モデルに変換します。その後、全体の干渉を観測するための時間変化型定時拡張状態オブザーバが開発されます。さらに、リーダーの状態を推定するための時間変化型定時分散オブザーバが構築されます。最後に、形成追従を達成するための新しい定時指定性能戦略が提案されます。実験結果は提案された方法の妥当性を示しています。