Control de impedancia cooperativo iterativo descentralizado basado en formaciones para un equipo de manipuladores robóticos

Presentamos en este artículo una nueva arquitectura de control de impedancia cooperativo iterativo descentralizado (ILCIC) para controlar cooperativamente la impedancia de un equipo de manipuladores robóticos que operan en un dominio de iteración. Con una nueva definición del error de impedancia del vecindario, proponemos una novedosa arquitectura de control cooperativo basada en formaciones, de modo que cada manipulador pueda lograr el modelo de impedancia deseado, incluso cuando algunos manipuladores no tienen acceso directo a los perfiles de ángulo deseados. Además, los perfiles de ángulo deseados así como el modelo de impedancia deseado pueden variar con la iteración, lo cual es una consideración importante cuando el equipo necesita ejecutar diferentes tareas en diferentes iteraciones. Con un análisis matemático riguroso, demostramos que el error de impedancia de cada manipulador puede converger uniformemente a cero a medida que el índice de iteración aumenta hacia el infinito. Se discute un estudio de simulación para ilustrar aún más la efectividad del algoritmo discutido.