자율주행 차량 시스템을 위한 예측 능동 조향 제어

이 논문에서는 자율주행 차량의 능동 전방 조향 시스템을 제어하기 위한 모델 예측 제어(MPC) 접근법을 제시합니다. 각 시간 단계에서 유한한 시간 동안의 궤적이 알려진 것으로 가정하고, MPC 컨트롤러는 미끄러운 도로에서 가능한 가장 높은 진입 속도로 궤적을 따르기 위해 전방 조향 각도를 계산합니다. 두 가지 서로 다른 계산 복잡성을 가진 접근법을 제시합니다. 첫 번째 접근법에서는 비선형 차량 모델을 사용하여 MPC 문제를 정의합니다. 두 번째 접근법은 차량 모델의 연속적인 온라인 선형화에 기반합니다. 두 가지 방식의 계산 복잡성과 성능에 대한 논의도 포함되어 있습니다. 제안된 MPC 형식의 효과는 얼어붙은 도로에서 최대 21 m/s까지의 시뮬레이션 및 실험 테스트를 통해 입증됩니다.