Robustez de algoritmos de controle adaptativo em tempo contínuo na presença de dinâmicas não modeladas

Este artigo examina as propriedades de robustez dos algoritmos de controle adaptativo existentes em relação às dinâmicas de alta frequência da planta não modeladas e distúrbios de saída não mensuráveis. Demonstra-se que existem dois operadores de ganho infinito no sistema dinâmico não linear que determinam a evolução temporal dos erros de saída e de parâmetro. A implicação pragmática da existência de tais operadores de ganho infinito é que 1) entradas de referência senoidais em frequências específicas e/ou 2) distúrbios de saída senoidais em qualquer frequência (incluindo dc) podem fazer com que o ganho do loop aumente sem limite, excitando assim as dinâmicas de alta frequência não modeladas e levando a um sistema de controle instável. Portanto, conclui-se que os algoritmos de controle adaptativo existentes, conforme apresentados na literatura referenciada neste artigo, não podem ser usados com confiança em projetos práticos onde a planta contém dinâmicas não modeladas, pois a instabilidade é provável de ocorrer. É necessário um entendimento mais aprofundado para determinar como os sistemas adaptativos atualmente implementados diferem dos sistemas teóricos estudados aqui e como um desenvolvimento teórico adicional pode melhorar a robustez dos controladores adaptativos.