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In diesem Papier wird eine neue Zeitintegrationsmethode zur Simulation von Systemen starrer Körper vorgestellt. Im Gegensatz zu Methoden, die einen instantanen Standpunkt einnehmen, basiert unsere Methode auf Impuls-Momentum-Gleichungen und muss daher impulsive Kräfte nicht explizit auflösen. Auf der anderen Seite unterscheidet sich unsere Methode von früheren impulsiven Methoden, da sie keine explizite Kollisionsüberprüfung erfordert und gleichzeitig auftretende Stöße bewältigen kann. Numerische Ergebnisse werden für ein planar und ein dreidimensionales Beispiel gegeben, die die Praktikabilität der Methode und ihre Konvergenz bei kleiner werdendem Schrittgrößen zeigen.
Stewart et al. (Thu,) untersuchten diese Frage.