이족 보행 내비게이션을 위한 계층화된 계획 전략

이 논문은 바퀴가 달린 로봇을 위해 설계된 기존의 2D 계획 알고리즘이 해결책을 찾지 못하는 복잡한 환경에서 장거리 이족 보행 내비게이션을 위해 3단계 계획기를 제시합니다. 가장 낮은 단계는 장애물이나 거친 지형을 통해 탐색하기 위한 발판 시퀀스를 계획할 수 있는 발판 계획기입니다. 두 번째 단계는 목표에서 로봇의 초기 상태로 바깥쪽으로 계획하는 이동 로봇 계획기로, 가장 낮은 단계의 계획기가 가능한 경로를 향해 발판을 지시하는 데 도움을 주기 위해 휴리스틱을 구축합니다. 가장 높은 단계는 구현 방법의 세부 사항을 무시하고 따를 장기 경로를 선택하며, 실행 중에 하위 단계에 지시하여 로봇의 발판 시퀀스를 제공하고 재계획이 필요할 때 알림을줍니다. 결과는 시뮬레이션된 환경과 실행으로 입증됩니다.