ボクセルハッシングを用いたスケールでのリアルタイム3D再構成

オンライン3D再構成は、リアルタイムの消費者用深度カメラの利用可能性により、新たな関心を集めています。基本的な問題は、ライブの重複する深度マップを入力として受け取り、これらを逐次単一の3Dモデルに融合することです。特にリアルタイムのパフォーマンスが求められる際には、品質やスケールを妥協せずに実現することが困難です。私たちは、メモリとスピードに効率的なデータ構造に基づいた、大規模かつ詳細な体積再構成のためのオンラインシステムを提供します。私たちのシステムは、空間を圧縮するシンプルな空間ハッシング方式を使用し、通常のまたは階層グリッドデータ構造を必要とせずに、暗黙の表面データへのリアルタイムアクセスと更新を可能にします。表面データは、測定が観測される場所にのみ密に保存されます。さらに、データはハッシュテーブルに効率的にストリーミングできるため、センサーの動き中のさらなるスケーラビリティが可能になります。さまざまなシーンのインタラクティブな再構成を示し、細かい詳細と大規模な環境の両方を再構成します。深度マップの前処理、カメラポーズの推定、深度マップの融合、および表面レンダリングなど、パイプラインのすべての部分がコモディティグラフィックスハードウェアでリアルタイムレートで実行されることを示します。最終的に、現在の最先端オンラインシステムとの比較を行い、性能と再構成品質の向上を示します。