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A atitude do telefone é uma entrada essencial para muitos aplicativos de smartphone, que têm se mostrado muito difícil de estimar com precisão, especialmente ao longo do tempo. Com base em um entendimento aprofundado da natureza do giroscópio MEMS e outros sensores IMU comumente equipados em smartphones, propomos o A3 - um detector de atitude preciso e automático para smartphones comuns. O A3 utiliza principalmente o giroscópio, mas incorpora inteligentemente o acelerômetro e o magnetômetro para selecionar as melhores capacidades de detecção e derivar a estimativa de atitude mais precisa. Uma extensa avaliação experimental em vários tipos de smartphones Android confirma o desempenho excepcional do A3. Comparado com outras soluções existentes, o A3 proporciona uma melhoria de 3x na precisão da estimativa de atitude.