Entwicklung eines neuen Typs von passiv anpassungsfähigem Greifer

Zweck – Passiv nachgiebige unteraktuierten Mechanismen sind eine Möglichkeit, einen Greifer zu erhalten, der sich an unregelmäßige und empfindliche Greifobjekte anpassen kann. Der Zweck der Unteraktuation ist es, weniger aktive Eingaben als die Anzahl der Freiheitsgrade des Greifmechanismus zu verwenden, um die Öffnungs- und Schließbewegung des Greifers zu steuern. Ein weiterer Zweck der Unteraktuation besteht darin, die Anzahl der Steuerungsvariablen zu reduzieren. Gestaltung/Methodik/Ansatz – Die Unteraktuation kann die Formen des Greifers morphen, um verschiedene Objekte aufzunehmen. Infolgedessen erfordern die unteraktuierten Greifer weniger komplexe Steuerungsalgorithmen. Der voll nachgiebige Mechanismus hat mehrere Freiheitsgrade und kann als unteraktuierten Mechanismus angesehen werden. Ergebnisse – In diesem Papier wird ein neues Design des adaptiven unteraktuierten nachgiebigen Greifers mit verteilter Nachgiebigkeit vorgestellt. Die optimale Topologie der Greiferstruktur wurde durch die Methode der Optimalitätkriterien unter Verwendung einer mathematischen Programmiertechnik ermittelt. Danach wurde das erhaltene Modell durch ein iteratives Verfahren zur Optimierung der Finite-Elemente-Analyse verbessert. Der Greifer wurde vollständig aus Silikon hergestellt. Originalität/Wert – Die Hauptpunkte dieses Papiers sind die Erklärung der Entwicklung und Produktion der neuen nachgiebigen Greiferstruktur.