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이 논문의 주요 기여는 최근 다중 로봇 감시 작업을 모델링하는 도구로 도입한 새로운 NP-완전 그래프 이론 문제인 GRAPH-CLEAR 문제에 대한 향상된 알고리즘입니다. 제안된 알고리즘은 이전에 개발된 두 가지 해결 기법을 결합하여 실행에 필요한 로봇 수를 줄이는 전략을 제공합니다. 우리는 특수한 상황에서 최적 해의 존재 조건을 식별하는 데 유용한 이론적 틀과 연구 대상인 문제를 특징짓는 수학적 도구들을 제공합니다. 마지막으로 더 많은 연구가 필요한 몇 가지 미해결 문제를 식별합니다.
Kolling 등(목요일,)이 이 질문을 연구했습니다.