Gripper passivo inspirado em Manduca sexta e no Efeito Fin Ray®

Grippers robóticos macios são vantajosos para tarefas em que um robô entra em contato próximo com um humano, deve manusear um objeto delicado ou precisa se conformar a um objeto. A maioria dos grippers robóticos macios, assim como seus colegas duros, requer ativação para manter a pegada em um objeto. Aqui, apresentamos um gripper robótico macio e passivo que requer energia para abrir e fechar, mas não para manter a pegada, o que pode ser problemático em ambientes com disponibilidade de energia limitada (por exemplo, energia solar ou de bateria). A pegada passiva, ao não requerer energia para manter a pegada em um objeto, oferece uma alternativa única e segura para ambientes com energia limitada ou escassa. O Gripper Passivo da Tufts foi inspirado pela pegada passiva da Manduca sexta e pela simplicidade do Efeito Fin Ray®. O gripper pode ser impresso em três dimensões como uma única peça em uma impressora tridimensional multimaterial e exige apenas quatro etapas adicionais para instalar o mecanismo de ativação motor/tendão. O gripper foi capaz de pegar mais de 40 objetos domésticos comuns, incluindo um lenço, uma caneta, talheres, uma agulha, um grampeador, um copo, entre outros. A carga máxima que um gripper pode suportar quando orientado perpendicular e paralelamente ao chão foi de 530 g (1 lb) e 240 g (0,5 lb), respectivamente.