Uma mão subatuada acoplada e indiretamente auto-adaptativa com mecanismo de deslizamento de dupla ligação

Objetivo Dedo subatuado é adaptado para gerar vários modos de preensão para diferentes tarefas, e dedos acoplados e dedos auto-adaptativos indiretamente são dois tipos importantes entre eles. Com o objetivo de expandir a aplicação e aumentar a adaptabilidade da mão robótica, este artigo propõe um novo modelo de preensão, chamado modelo de preensão acoplada e indiretamente auto-adaptativa (CISA), que é a combinação de dedo acoplado e dedo indiretamente auto-adaptativo. Design/metodologia/abordagem O processo de preensão CISA inclui duas etapas: primeiro, acoplada e depois preensão indiretamente auto-adaptativa; assim, não só é integrado com a boa capacidade de pinçamento do dedo acoplado, mas também caracterizado pela alta flexibilidade do dedo indiretamente auto-adaptativo. Além disso, uma mão CISA com deslizamento de ligação, chamada mão CISA-LS, é projetada com base no modelo de preensão CISA, consistindo em 1 palma, 5 dedos CISA-LS e 14 graus de liberdade. Resultados Para pesquisar o comportamento de preensão da mão CISA-LS, são realizadas análises cinemáticas, dinâmicas e de força do dedo CISA-LS de 2 articulações. Resultados de experimentos de preensão para diferentes objetos demonstram a alta confiabilidade e estabilidade da mão CISA-LS. Originalidade/valor Os dedos CISA integram dois modos de preensão, preensão acoplada e preensão indiretamente auto-adaptativa, em um único dedo. E um mecanismo de deslizamento de dupla ligação é projetado como o dispositivo de comutação.