ロボットのための微細動作戦略の自動合成

アクティブコンプライアンスは、ロボットが重要なセンサーおよび制御エラーが存在する中でタスクを実行できるようにします。しかし、コンプライアントな動作は人間が指定するのが非常に難しいです。さらに、ロボットプログラムは幾何学の詳細やエラー特性に非常に敏感であり、したがって各タスクのために新たに構築する必要があります。これらの要因は、特にコンプライアントな動作のためのロボットプログラミングの自動合成ツールの探索を促進します。本論文では、組立操作の幾何学的記述とセンシングおよび制御におけるエラーの明示的な推定からコンプライアント動作戦略を合成するための形式的アプローチを説明します。このアプローチの重要な側面は、コンプライアント動作戦略の正当性を判断するための基準を提供することです。