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뼈가 없는 부드러운 로봇 손가락은 섬세한 물체를 집기 위해 집중력을 가할 수 없습니다. 이 편지는 물체를 잡고 집을 수 있도록 더 높은 굴곡 강성과 90°에 가까운 전압 제어 구부림을 가진 다이 electric 엘라스토머 손가락의 3차원 설계를 보고합니다. 이는 장력 아치 Flexures를 사용하여 미리 늘린 다이 electric 엘라스토머 액추에이터(DEA)를 지붕 모양으로 부풀리고, 따라서 평면 DEA보다 40배 더 높은 장력 유도 모멘트를 확대하여 강한 기본 프레임을 구부립니다. 이러한 손가락은 보통 닫힌 집게를 사용하여 물체의 무게의 8-9배를 드는 힘을 발휘합니다. 또한 매우 변형 가능한 생란 노른자를 집을 수 있는 일반적인 열린 집게를 생성합니다.
Lau et al. (Mon,)은 이 문제를 연구했습니다.