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El objetivo principal de este estudio es investigar la evitación de colisiones marítimas y la planificación de trayectorias en presencia de obstáculos dinámicos y estáticos durante la navegación. Cumplir con las regulaciones de seguridad es crucial al ejecutar tareas de evitación de colisiones marítimas. Para abordar este problema, proponemos un algoritmo APF-ACO optimizado para la evitación de colisiones y la planificación de rutas. Primero, se construye un modelo de restricción para la evitación de colisiones basado en las COLREGs para mejorar la seguridad y la aplicabilidad del algoritmo. Luego, al introducir factores como velocidad, posición y parámetros de forma, se optimiza el método APF tradicional, creando un gradiente APF dinámico para la toma de decisiones de evitación de colisiones frente a obstáculos dinámicos. Además, el método APF optimizado se integra con el algoritmo de optimización por colonias de hormigas, modificándose este último para superar los problemas inherentes de optimalidad local en el método APF. Finalmente, se llevan a cabo validaciones en tres áreas: evitación estática y planificación en áreas marítimas restringidas, evitación en condiciones de obstáculos estáticos y dinámicos mixtos, y evitación en situaciones de encuentros de múltiples barcos. Estos sirven para ilustrar la viabilidad y efectividad del algoritmo propuesto en la consecución de la evitación dinámica de colisiones entre barcos mientras se completan simultáneamente las tareas de planificación de rutas.
Li et al. (Sun,) estudiaron esta cuestión.