संपर्क बलों के लिए अनिवार्य वितरण के साथ उल्टा गतिकी के लिए द्विघात कार्यक्रम

इस योगदान में हम एक मानवाकृत रोबोट के लिए एक उल्टा गतिकी नियंत्रक प्रस्तावित करते हैं जो संपर्क बलों और आदेशों में रेखीय और द्विघात लागत के किसी भी संयोजन को कम करने के लिए टॉर्क अतिरिक्तता का उपयोग करता है। इसके अतिरिक्त, नियंत्रक संपर्क बलों और आदेशों में रेखीय समानता और विषमताओं की सीमाओं को संतुष्ट करता है जैसे कि टॉर्क सीमा, एकपक्षीय संपर्क या घर्षण शंकु की सीमाएँ। हमारी विधि की मौलिकता समस्या को द्विघात कार्यक्रम के रूप में निर्धारित करने में निहित है जहाँ हमें केवल नियंत्रण आदेशों के लिए हल करना होता है और जहाँ संपर्क बलों का अज्ञात रूप से अनुकूलन किया जाता है। इसके अलावा, हमें रोबोट की गतिकी का संरचित प्रतिनिधित्व (यानी, जड़त्व मैट्रिक्स की स्पष्ट गणना) की आवश्यकता नहीं है। यह द्विघात कार्यक्रमों पर आधारित मौजूदा विधियों के विपरीत है। यह नियंत्रक गतिकी मॉडल के अनुमान में अनिश्चितता के प्रति मजबूत है और अनुकूलन इतनी तेज है कि इसे मानवाकृत प्लेटफार्मों पर तेजी से उपलब्ध उच्च बैंडविड्थ टॉर्क नियंत्रण लूप में कार्यान्वित किया जा सके। हम मानव आकार के मानवाकृत रोबोट के सिमुलेशन के साथ अपने नियंत्रक के गुणों का प्रदर्शन करते हैं।