Superficies curvas y coherencia para la simulación de cuerpos rígidos no penetrantes

Se presenta una formulación para las fuerzas de contacto entre superficies curvas en contacto en reposo (no colisionantes). A diferencia de formulaciones anteriores, no se requieren restricciones sobre el movimiento tangencial permitido entre las superficies en contacto. Las superficies están restringidas a ser superficies dos veces diferenciables sin frontera. Solo se permiten finitamente muchos puntos de contacto entre las superficies; sin embargo, las superficies no necesitan ser convexas. La formulación produce las fuerzas de contacto entre superficies curvas y poliedros también. También se presentan algoritmos para realizar la detección de colisiones durante la simulación en cuerpos compuestos tanto de poliedros como de superficies curvas estrictamente convexas. Los algoritmos de detección de colisiones aprovechan la coherencia geométrica entre los pasos de tiempo sucesivos de la simulación para lograr tiempos de ejecución eficientes.