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指ごとにモーターを1つだけ使用し、シンプルでメンテナンスが容易な機械構造を持つGrasparロボットハンドは、卵や電球からテニスラケット、コーヒーポット、ぬいぐるみまで様々な物体を安全に把持するために最小限の計算を使用します。まず、現在開発されているハンドについて議論し、私たちの作業の動機を示します。次に、ロボットハンドの機械構造と対抗腱システムを紹介します。次に、この構造がどのように動き、物体の表面に適応するかを示します。手が自己衝突しないように機械的に保証しながら指の作業空間を最大化することによって、腱システムのプーリー直径をどのように選んだかを議論します。簡単な機械スイッチを使用した制御アルゴリズムも提示します。
Crisman et al. (Sat,) はこの問題を研究しました。