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현대 기계 손의 설계는 손가락의 운동학적 구조 선택을 요구합니다. 일반적인 손가락은 하나, 두 개 또는 세 개의 독립적으로 조작할 수 있는 관절이 있는 평면 조작기입니다. 각 조작 가능한 관절은 모터와 센서 시스템을 필요로 하며, 이로 인해 손의 무게가 증가합니다. 조작기의 페이로드 용량이 제한되어 있기 때문에 기계 손의 자유도를 최소화하려는 필요성이 있습니다. 두 자유도는 손가락 끝의 위치 지정 능력을 제공하지만(접촉 각도를 제어하는 능력은 제공하지 않음) 물체를 감쌀 수 있는 능력을 제공하기 위해 세 개의 관절이 필요합니다. 이 논문에서는 세 개의 관절이 있지만 두 개의 자유도만 가진 손가락의 설계를 고려합니다. 완전히 결합된 설계 외에도 다양한 정도의 결합 해제를 가진 열두 가지 손가락 디자인 클래스를 제시합니다. 이 클래스 중 하나에는 인간 손가락이 포함되어 있으며, 이에 대한 기계 모델이 자세히 소개됩니다.
Leaver 외 (Sun,)은 이 질문을 연구했습니다.