Detección de Obstáculos a Larga Distancia Utilizando Escáner Láser y Estereovisión

Para ser explotado con fines de asistencia al conducir, un sistema de detección de obstáculos en la carretera debe tener una buena tasa de detección y una tasa de falsas detecciones extremadamente baja. Además, el campo de posibles aplicaciones depende del rango de detección del sistema. Con estas ideas en mente, proponemos en este artículo un sistema genérico de detección de obstáculos en la carretera a larga distancia basado en la fusión entre estereovisión y escáner láser. Los obstáculos son detectados y rastreados por el sensor láser. Posteriormente, se utiliza la estereovisión para confirmar las detecciones. Se presenta una visión general de todo el método. Luego, se detalla el proceso de confirmación: se proponen y comparan tres algoritmos en situaciones reales de la carretera.